多智能体路径规划，MAPF，是一个在共享环境中为多个智能体规划无碰撞路径的问题，传统上MAPF问题主要在离散环境中研究，时间和空间都被离散化为固定的步长和网格，随着实际应用需求的增加，如仓库物流和自动驾驶车辆，研究逐渐转向连续环境中的路径规......